Bâti et aménagé pour le Cardinal de Richelieu au XVIIe siècle, le palais Cardinal a été légué à la couronne à sa mort en 1642. La reine Anne d’Autriche s’y installe avec le jeune roi Louis XIV et son frère, et le palais devient alors palais Royal. Par la suite, la famille d’Orléans occupera le domaine jusqu’à la révolution où il devient domaine national. L’exceptionnel ensemble architectural du XVIIIe siècle qui entoure le jardin fut créé en 1781 par l’architecte Victor Louis.
En 1992, le paysagiste Mark Rudkin fut chargé de rénover les pelouses et les massifs du jardin en créant des espaces de tranquillité pour les promeneurs. Dans la cour d’honneur, sont installées depuis 1986, les fameuses colonnes de Daniel Buren.