Tem um enquadramento urbano. A sul, a propriedade é ladeada pela estrada Lisboa-Sintra que separa a Quinta de Queluz da Matinha de Queluz. A quinta é atravessada pelo rio Jamor e pela ribeira das Forcadas que desagua no primeiro e a sul passa a ribeira de Carenque.

D. Pedro conseguiu em Queluz uma obra completa, com palácio e jardim de grande qualidade no traçado, na decoração, na proporção e no encanto. Anteriormente à construção dos jardins é explorado o sistema hidráulico pelo Engenheiro Manuel da Maia, aproveitando e construindo minas subterrâneas, galerias, aquedutos, tanques para o abastecimento de água ao palácio e jardins. Nos jardins de Queluz, o ponto em que a relação é mais íntima entre a arquitetura e o exterior é nos dois terraços de buxo – Jardim de Neptuno ou Pênsil e o Jardim de Malta. Limitados por balaustradas, neles se vê com precisão os eixos, o desenho dos buxos, dos lagos e das fontes. A estatuária surge imponente, em que John Cheere foi o autor de uma grande quantidade da estatuária aqui presente. Hoje têm cor de chumbo, mas nos inventários são descritas como tendo sido pintadas de cores vivas e representam sobretudo temas mitológicos. Ao longo da balaustra que circunda o jardim de Neptuno uma coleção de estátuas italianas de mármore mantém-se na mesma posição e divide o espaço manuseado ao pormenor e domesticado, do bosque deixado livre, só cortado por alamedas de passeio. As alamedas são pontuadas por lagos e no fundo a Grande Cascata com uma carranca por onde saía a água. Robillion executou algumas das bordaduras de lagos, assemelhando-se a verdadeiras peças de ourivesaria. Mas a peça mestra de Robillion é a escadaria feita no ângulo dos dois edifícios do palácio virados para o canal: resolvendo uma diferença de nível com o jardim, liga com um efeito cenográfico a grande varanda do palácio com a ponte do canal. O canal é então a peça mais original do jardim; em vez de ser obrigado a conter-se entre paredes retilíneas, é deixado contornar o jardim em curva natural. Armazenar a água no Inverno, servindo-se da sua beleza como espelho e da sua frescura no Verão, levando-a para rega depois para a quinta. O canal separa e funde o jardim de aparato com a quinta de produção. Seguindo a linha da tradição de jardins portugueses, como a Bacalhoa e Fronteira, Queluz fez então deste canal o grande espelho de água onde se refletem os azulejos. Tem que se imaginar que a festa nestes jardins era permanente e todos os anos se representavam óperas, fazendo os sons parte da beleza do jardim, como prova a Casa da Música no meio da ponte que atravessa o canal.