Avant le XIVe siècle, le village de Villers relève de la Prévoté de Revogne. Cette seigneurie avait été acquise par l'Evêque de Liège, Henri de Leez, en 1154 pour faire du château féodal de Revogne une place-forte. Au début du XIVe siècle, Villers-sur-Lesse et ses dépendances (Genimont, Nanfal et Vignée) sont détachés de la Prévoté pour former une seigneurie propre dans les mains de la famille de Sevry. Au XVe siècle, celle-ci passe à la Maison de Beaufort, dite de Celles, et ce jusqu'en 1637 lorsqu'une descendante la fait entrer dans la Famille de Mérode. En 1733, le dernier représentant de cette Maison vend la seigneurie de Villers à Gédéon Desandrouin, Seigneur d'Heppignies ayant fait fortune dans l'industrie verrière, auquel succède son fils cadet Pierre-Benoît, Commissaire impérial et Grand Mayeur de Namur qui, entre ses voyages à Vienne et ses obligations à Namur, privilégie ses séjours à Villers. C'est lui qui transforme l'ancienne forteresse entourée de douves sèches en demeure de plaisance en U dans les années 1770 et aménage un vaste parc (38 hectares) traversé par des allées de chasse en étoile.D'après son beau-père, le comte de Nény qui appréciait grandement la beauté du parc, cette étoile aurait pu être appelée « Salon d'Adonis » car c'était « un vrai salon de verdure entrelacé de fleurs » (11 avril 1774). Non loin de la Lesse, le vicomte Desandrouin fait aménager un vivier pour les besoins de la maison et, derrière le château, une glacière creusée dans la roche. Ces faits sont connus grâce à la correspondance échangée entre les deux hommes qui souvent évoque le mode de vie à Villers, la pêche, la chasse à courre, mais aussi certains événements touchant le parc comme la perte des cornouillers (19 juin 1779). On y apprend que les « aleriers » (alisiers), les merisiers, les nèfliers, les « cognatiers » (cognassiers) et les « bonnets de prêtre » plantés par Desandrouin s'y portent bien quant-à eux. En juin 1788, le domaine sert de cadre au mariage de sa fille Julie avec le comte Hilarion de Liedekerke Beaufort, Colonel au service du Roi de France puis Grand Maréchal de la Cour du Royaume-Uni des Pays-Bas, qui mène une vie mondaine au château où il décède en 1841.En 1857, un violent incendie détruit les bâtiments à l'exception des deux tourelles circulaires cantonnant le U vers la vallée. Le corps de logis central est abattu tandis que l'aile droite est restaurée et agrandie, et l'aile gauche reconstruite. Le 18 avril 1892, le Roi Léopold II désireux d'étendre le domaine d'Ardenne acheté par son père en 1837 acquiert la propriété de Villers et l'ensemble des biens alors détenus par les comtes de Cunchy soit 1640 hectares incluant les fermes de Jamblinne, Nâron, Nanfal, Villers, Jambjoül et Vignée. Le 31 décembre 1903, Léopold II cède la totalité de son domaine à l'Etat Belge en confiant la gestion à l'Administration de la Donation Royale tout en réservant la jouissance de ces biens à la famille royale. Mais le château de Villers est vite délaissé au profit de celui de Ciergnon. Entre 1926 et 1934, il accueille néanmoins les séjours du prince Léopold et de la princesse Astrid puis, en 1953-1954, durant la restauration de Ciergnon, ceux du roi Léopold III et de la princesse Liliane. Malgré l'irrégularité de son occupation, le château et le parc sont entretenus de manière constante. La princesse Astrid particulièrement attachée à la propriété y fait réaliser d'importants travaux. Jusqu'en 1955, quatre jardiniers étaient affectés à la maintenance du grand jardin potager, du verger et de la serre à vignes adossée au mur extérieur de la cour d'honneur.Surplombant le village, le château est encore partiellement entouré de douves sèches enjambées au sud par un pont de brique et pierre calcaire à trois hautes arches, daté 1826. Celui-ci donne accès, au-delà d'une grille entre pilastres, à la cour d'honneur fermée du côté de la vallée par des panneaux en fer forgé. Le château en brique chaulée et pierre calcaire est constitué de deux ailes de bâtiment en vis-à-vis, en grande partie reconstruites après l'incendie de 1857 mais toujours accostées au sud de deux tourelles antérieures. Dans le prolongement de la cour, à l'emplacement du jardin décoratif, n'existe plus aujourd'hui qu'une surface enherbée plantée de quelques arbres fruitiers. En contre-haut du château et de ce jardin, une longue terrasse fauchée rythmée d'arbres issus de semis naturels conduit à l'entrée du parc forestier marquée par deux pilastres en pierre, aujourd'hui privés de leurs panneaux ouvrants. De larges chemins de fauche délimitent de longues parcelles boisées composées en majorité de chênes et d'érables desquels se dégagent les hautes silhouettes de pins sylvestres.